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霍蓓蕾是打心眼里看不起叶晓奇的，这不是针对谁，而是说，所有打着科技口号的大型企业，霍蓓蕾都认为他们是垃圾。

霍蓓蕾是一个不太彻底的学术派，大体上就认为学术就是学术，学术不应该和资本牵涉过深。如果用一个词来形容霍蓓蕾对国内科技企业的看法，那就是劳民伤财。

眼界已经大开的霍蓓蕾可能推崇过很多企业，但是没有一家是属于国内的互联网巨头的。可能某些草创的小科技企业，都会比叶晓奇的公司来的更有吸引力一点。要不是因为老爹强逼着回国，霍蓓蕾大概根本不会回来。

本着既来之则安之的想法，霍蓓蕾就在天网项目组里安顿下来了。

“人脸识别”项目结束后，叶晓奇给天网带来了新玩意：扫地机器人。其中，irbt5个，neat5个，这将是天网下一步的主攻研究方向：s。

作为一个被规划为机器人研究的项目，完整的天网计划是有其自己的规划的，每一步规划的目标，在叶晓奇的小本本上都是记录的清清楚楚的。

第一个天网课堂以及随之而来的“人脸识别”项目，将是一个打基础的项目，在这里，程序员将迎来他们的第一次蜕变，了解ai设计的思想和方法。

而第二个项目，也就是第一个属于自己的正式项目，则被定义为“短平快”的圈钱项目。其核心目标就是赚钱，以为后续研发提供资金。毕竟，整个项目没有拨款，全靠5000万的启动资金坐吃山空，以员工的薪资水平来看，即使是把红烧肉的收入作为补贴全都砸进去，怕是也烧不了多长时间，除此以外还有数据集的建设、设备采购等研发支出。

而且此时项目团队太弱小了，直接一步到位的进行其他科技树的研发，不太现实。思来想去，s此时最适用于天网了。

s的全名为即时定位地图构建，或并发建图与定位。这并不是一个具体算法，而是一个概念，官方的解说是把机器人扔进一个陌生的环境里，机器人可以构建出周围的环境地图。

这是一个和视觉ai有着部分交叉的学科，其地图构成方式有多种，包括坐标地图、线条地图、点云地图等，但是基本原理都是一个基于自身所处方位的增量地图。

如果非要打个形象的比方的话，其场景和rpg游戏里的探索战争迷雾差不多：开局一个基地，探索全图并达成游戏目标。

如果说图像识别是机器人的物化识别系统，那么s则是机器人的运动视觉和行动策略系统，其重要性不言而喻。

s最出名的案例之一，就是扫地机器人。扫地机器人的个中翘楚，则是irbt。

irbt和波士顿动力公司有些类似，同样是拥有米帝军方背景的一家企业。早期的irbt扫地机器人就像是是一个游乐场里碰碰车，就是撞墙撞墙加撞墙，每次撞完换个角度接着撞，通过这种方式实现清扫的功能。

在2008年，irbt使用了lds技术，从此告别了撞撞撞的生涯，进入规划式清扫时代。而neat则是后来者，2012年的neat扫地机器人，其算法更为效率和智能，在随后瓜分了irbt的一部分市场。

lds它原本的意思是激光成型技术，在手机壳打印天线方面有着大规模的应用，而在这里，它的含义则特指激光雷达，即lidar。

使用lds技术的s则被称之为，激光s。与之相对的s另一个分类，则是视觉s，或vs。